امام در وصیت نامه‌اش پس از بیان عقیده خویش درباره توحید و نبوت و معاد، هدف خود را از این سفر این چنین بیان نمود:

 « من نه از روی خودخواهی و یا برای خوشگذرانی و نه برای فساد و ستمگری از شهر خود بیرون آمدم؛ بلکه هدف من از این سفر، امر به معروف و نهی از منکر و خواسته‌ام از این حرکت، اصلاح مفاسد امت و احیای سنت و قانون جدّم، رسول خدا (ص) و راه و رسم پدرم، علی‌بن‌ابیطالب (ع) است. پس هر کس این حقیقت را از من بپذیرد ( و از من پیروی کند ) راه خدا را پذیرفته است و هر کس رد کند ( و از من پیروی نکند ) من با صبر و استقامت ( راه خود را ) را در پیش خواهم گرفت تا خداوند در میان من و بنی‌امیه حکم کند که او بهترین حاکم است.

و برادر ! این است وصیت من به تو و توفیق از طرف خداست. بر او توکل می‌کنم و برگشتم به سوی اوست. »